Mons. Rinaldi nacque a Tursi (Matera) il 14 febbraio 1943. Entrato nel Pontificio Seminario "Bartolo Longo" di Pompei il 21 luglio 1955, fu ordinato sacerdote il 15 dicembre 1968, dopo gli studi in Filosofia e Teologia presso il Pontificio Seminario regionale "Pio XI" di Salerno. Assistente della FUCI, viceparroco della Chiesa del SS. Salvatore a Pompei, Assistente Ecclesiastico per la sezione di Pompei dell'Associazione Italiana Maestri Cattolici, parroco della Chiesa dell'Immacolata Concezione dal 1997 al 2001, fu Vicario Generale della Diocesi di Pompei. Attualmente, ricopriva la carica di Cancelliere Arcivescovile, assunta dal 22 febbraio 2010, e quella di Delegato vescovile per le Scuole del Santuario dal 12 luglio 2011.
Le esequie saranno celebrate alle 15 di oggi, 17 ottobre, presso il Santuario di Pompei.